足刺亚纲（学名：Errantia，旧称Aciculata），亦作游走亚纲，是环节动物门多毛纲的一个亚纲。 本分类的成员遍布世界各地的海洋及汽水。 这一类动物的每一体节有一对疣足，能自由游泳，其头部明显，感官较发达；咽能外翻，有颚。常见的动物有：沙蚕(Nereis)、裂虫(Syllis)。