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战国初鲁人。曾参学生。为孔子死后八儒之一的“乐正氏之儒”的代表人物。与其师同以孝著称。主张“君子顷步而不敢忘孝”，“壹举足而不敢忘父母，壹出言而不敢忘父母”，如此则“恶言不出于口，忿言不反于身”(《礼记·祭义》)。其母死，“五日而不食”(《礼记·檀弓下》)。《孝经》概由他参与编写。相传还曾传授《左传》。
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