在经典力学里，假若一个系统的任何约束是非定常约束，则定义此系统为非定常系统。非定常约束的方程序显性地含时间。假若约束方程序不显性地含时间，则称此约束为定常约束。

如右图所示，单摆是由一个摆锤与一条绳子组成的简单机械；绳子的上端固定，下端系着摆锤。由于这绳子是无法伸缩的，绳子的长度是常数。所以，这系统是定常系统；它遵守定常约束

；

其中，是摆锤的位置，是摆长。

A mechanical system is rheonomous if its equations of constraints contain the time as an explicit variable. Such constraints are called rheonomic constraints. The opposite of rheonomous is scleronomous.