So it's motion planning, not just the grasp anymore, but that in combination with the entire movement of the robot body.
所以它是运动规划，不再只是抓取，而是与机器人身体的整个运动相结合。
Motion planning
原声例句
彭博洞察
中文百科
运动规划
![机器人所在的世界（英语：-workspace-）](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_workspace_1.svg3517.png")
![](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_workspace_1_configuration_space_1.svg3517.png")
运动规划（英语：Motion Planning）是一个过程，用来寻找从起始状态到目标状态的移动步骤。运动规划常常需要在运动受到约束的条件下找到最优解。运动规划多用于机器人学。
例如，一个清洁机器人在楼层里打扫卫生，它不能撞墙，也不能从楼梯口掉下去。给定一个任务，运动规划算法计算出一个动作串行，告诉机器人前进多少米，然后左转右转多少度。如果机器人要操作物品或者探测未知地形等等，运动规划就变得很复杂了。
除了机器人学，运动规划在计算机游戏里也用来模拟人物或车辆的运动。
英语百科
Motion planning 运动规划
![Example of a workspace.](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_workspace_1.svg3527.png")
![Configuration space of a point-sized robot. White = Cfree, gray = Cobs.](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_workspace_1_configuration_space_1.svg3528.png")
![Configuration space for a rectangular translating robot (pictured red). White = Cfree, gray = Cobs, where dark gray = the objects, light gray = configurations where the robot would touch an object or leave the workspace.](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_workspace_1_configuration_space_2.svg3528.png")
![Example of a valid path.](/Images/godic/202501/28/Motion_planning_configuration_space_curved_valid_path.svg3528.png")
Motion planning (also known as the navigation problem or the piano mover's problem) is a term used in robotics for the process of breaking down a desired movement task into discrete motions that satisfy movement constraints and possibly optimize some aspect of the movement.
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